1.换相计时清零、超时计数开启->设置驱动功率->AB相驱动打开->检测过零->检测到过零、换相计时开启、超时计数清零并开启->AC相驱动->检测过零->检测到过零、记下换相时间、超时计数清零并开启->下一相拖动。。。。连续检测到6个电周期，更新换相时间滤波器，进入闭环。

2.AB相驱动打开->检测过零->检测到反向过零，说明电机要反转，跳过AC，使用BC驱动，使驱动逻辑回到正确方向->继续检测过零。

3.如果没检测到过零，超时计数满时强制换到下一相

4.强制换相一个电周期后，一个过零都未检测到，增加驱动功率，继续循环。

5.强制换相的时间，不能是固定的，弄成在几ms间抖动的；无刷电机磁钢是一片片贴上去的，有装配误差，抖动的强制换相时间，更容易使电机启动成功