| PWM调速开关控制方式控制电机，广泛应用于玩具、小车、机器人等项目，通过串口预设正反转速度，可以灵活控制小车等电机正反转速度，用两个限位开关控制电机的正反转限位，控制方式简便、安全可靠，方便维护。
开关控制方式适合于电位器/模拟信号控制方式下PWM调速方式和预设正反转速度方式（且触发方式配置为电平）。如果无需调速，正反转速度均为全速，可配置为电位器/模拟信号PWM调速方式；如果需要指定正反转速度（可为占空比、转矩或转速），应配置为预设正反转速度方式且触发方式配置为电平方式。
如何配置调速方式表1，如何预设速度及配置触发方式见MODBUS-RTU（国标GB/T19582-2008）通讯协议。
下面的程序功能为单片机I/O口P2^0、P2^1输出1000HZ，占空比为%50，并能过P3^7按键控制正电机的正反转。
/*******************************************************************/
/* 程序名：PWM直流电机调速 */
/* 晶振：11.00592 MHz CPU型号：STC89C52 */
/* 功能：直流电机的PWM波控制，可以通过按键控制正反转 */
/*****************************************************************/ #include《reg52.h》
#define uint unsigned int #define uchar unsigned char
uchar TIme，count=50，flag=1;//低电平的占空比
sbit PWM1=P2^0;//PWM 通道 1，反转脉冲 sbit PWM2=P2^1;//PWM 通道 2，正转脉冲 sbit key_turn=P3^7; //电机换向
/************函数声明**************/ void delayxms（uint z）; void Motor_turn（void）; void TImer0_init（void）;
/*********主函数********************/ void main（void）
{
TImer0_init（）; while（1）
{
Motor_turn（）;
}
}
/****************延时处理**********************/ void delayxms（uint z）//延时xms程序
{
uint x，y; for（y=z;x》0;x--） for（y=110;y》0;y--）;
}
/************电机正反向控制**************/ void Motor_turn（void）
{
f（key_turn==0）
{
delayxms（2）;//此处时间不能太长，否者会的中断产生冲突 if（key_turn==0）
{
flag=~flag;
}
while（！key_turn）;
}
}
/***********定时器0初始化***********/ void TImer0_init（void）
{
TMOD=0x01; //定时器0工作于方式1 TH0=（65536-10）/256; TL0=（65536-10）%256; TR0=1; ET0=1; EA=1;
}
/**************定时0中断处理******************/ void timer0_int（void） interrupt 1
{
TR0=0;//设置定时器初值期间，关闭定时器 TH0=（65536-10）/256; TL0=（65536-10）%256; TR0=1; if（flag==1）//电机正转
{
PWM1=0; time++; if（time《count）
{
PWM2=1;
}
else PWM2=0;
if（time》=100）
{ |
